機械手控制系統為ECTC系列通用機械手控制系統，系統原點設定方法如下：

原點設定頁面可以設置找原點程序的設置內容，包括找原點順序、原點速度、原點信號、原點信號狀態、首次找原點方向、復歸順序、復歸速度、回原點中IO信號等。

原點模式原點模式分為長原點和短原點兩種：

長原點：先感應到原點信號后，繼續運動直到原點信號消失再反方向運動，直到重新感應原點信號后停止，停止位置即為原點位置。

短原點：感應到原點信號后立即反轉一圈，再往初始回原點方向低速找原點，再次感應到原點信號后停止，停止位置即為原點位置。

原點順序數字越小，越早回原點，數字相同，同時回原點。

原點速度從開始回原點到碰到原點信號的運動速度，合理設置原點速度，對原點位置的準確性很有幫助。

原點IO原點感應開關信號的輸入IO，必須設置，出廠默認為無，未設置原點信號會報警：原點信號未設定。

狀態鐵片接觸感應開關，信號為通選常開，信號為斷選常閉

方向原點信號在軸的負方向選正向，在軸的正方向選反向，系統默認在負方向找原點。

復歸順序同原點順序（可更改）

復歸速度同原點速度（可更改）

回原定中IO設置此IO后，回原點過程中對應的IO會輸出通，回原點結束后輸出斷。

注意：點擊保存后會直接覆蓋“可編程按鍵[0]:原點”和“可編程按鍵[1]:復歸”中的所有程序，請按照實際情況是否使用該方法設置原點程序和復歸程序。

找原點流程如下：

按照設置的原點方向和速度第一次找原點開關，碰到原點開關后，改變方向，速度降低，離開原點開關，若此時電機未轉滿一圈將會往遠離原點開關的方向轉動一圈，轉滿一圈后再次找到調轉方向找到原點開關，以較慢的速度接近原點開關，接觸到原點開關后，開始執行尋找上次記錄原點位置的編碼器單圈值程序，直到找到上次記錄位置。回原點結束。若長時間未結束請將“原點誤差脈沖”調大。若兩次記錄的原點偏差過大，將會報警原點偏移，此時原點位置已經發生變化。