車床上下料機械手控制系統(tǒng)為華成系列標準及驅(qū)控一體系統(tǒng)，系列機械手控制系統(tǒng)原點設定方法如下：

原點設定頁面可以設置找原點程序的設置內(nèi)容，包括找原點順序、原點速度、原點信號、原點信號狀態(tài)、首次找原點方向、復歸順序、復歸速度、回原點中IO信號等。

【原點模式】原點模式分為長原點和短原點兩種，長原點一般為原點信號感應鐵皮較長的情況，短原點適用于原點信號感應鐵片較短的情況。兩種方式回原點方式基本相同，只是原點位置有差別。

【原點順序】數(shù)字越小，越早回原點，數(shù)字相同，同時回原點。

【原點速度】從開始回原點到碰到原點信號的運動速度，合理設置原點速度，對原點位置的準確性很有幫助。

【原點IO】原點感應開關信號的輸入IO，必須設置，出廠默認為無，未設置原點信號會報警：原點信號未設定。

【狀態(tài)】鐵片接觸感應開關，信號為通選常開，信號為斷選常閉

【方向】原點信號在軸的負方向選正向，在軸的正方向選反向，系統(tǒng)默認在負方向找原點。

【復歸順序】同原點順序

【復歸速度】同原點速度

【回原點中IO】設置此IO后，回原點過程中對應的IO會輸出通，回原點結束后輸出斷。

注：點擊保存后會直接覆蓋“可編程按鍵[0]:原點”和“可編程按鍵[1]:復歸”中的所有程序，請按照實際情況是否使用該方法設置原點程序和復歸程序。

找原點流程：

按照設置的原點方向和速度第一次找原點開關，碰到原點開關后，改變方向，速度降低，離開原點開關，若此時電機未轉(zhuǎn)滿一圈將會往遠離原點開關的方向轉(zhuǎn)動一圈，轉(zhuǎn)滿一圈后再次找到調(diào)轉(zhuǎn)方向找到原點開關，以較慢的速度接近原點開關，接觸到原點開關后，開始執(zhí)行尋找上次記錄原點位置的編碼器單圈值程序，直到找到上次記錄位置?；卦c結束。若長時間未結束請將【原點誤差脈沖】調(diào)大。若兩次記錄的原點偏差過大，將會報警原點偏移，此時原點位置已經(jīng)發(fā)生變化。