沖壓機械手控制系統(tǒng)為華成系列產(chǎn)品，機械手的手控器（示教器）現(xiàn)有兩款，一款灰色和黑色外觀，但主要功能不受影響，外觀功能鍵介紹如下：

圖-灰色沖壓機械手控制系統(tǒng)手控器

1、狀態(tài)選擇開關(guān)

手動，停止，自動狀態(tài)選擇。

【手動】：選擇開關(guān)打到手動后，可以進行手動操作和編寫程序。

【停止】：選擇開關(guān)打到停止后，可以進行功能設(shè)定。

【自動】：選擇開關(guān)打到自動后，可以進行全自動以及相應(yīng)設(shè)置。

2、功能按鍵

【啟動】鍵：進行原點復(fù)歸和全自動動作時，按下此鍵會開始相應(yīng)動作。

【停止】鍵：全自動狀態(tài)下，按下此鍵，系統(tǒng)會在教導(dǎo)程序的最后一步自動停止；在停止狀態(tài)下，此鍵可清除已經(jīng)解決掉的報警顯示。

【原點】鍵：在停止狀態(tài)下，按下此鍵，再按下啟動鍵，開始進行原點復(fù)歸動作。

【復(fù)歸】鍵：按此鍵可對【I/O復(fù)位】界面中勾選的I/O輸出點進行復(fù)位。

【上下】鍵：此鍵用于調(diào)整手動與全自動時的全局速度。

3、頁面切換鍵

F1—F5：分別對應(yīng)顯示板上的功能。

4、軸動作鍵

X+,X-,Y+,Y-,S+,S-,R+,R-,T+,T-:在手動狀態(tài)下，按下按鍵相應(yīng)的軸會動作。

5、微調(diào)旋鈕

手動狀態(tài)精確調(diào)位時，可以用此旋鈕進行軸的精確動作。狀態(tài)欄中可以選擇對哪個軸進行調(diào)位。

X1:動一格軸平移0.01mm或軸轉(zhuǎn)動0.01度。

X5:動一格軸平動0.05mm或軸轉(zhuǎn)動0.05度。

X10:動一格軸平動0.1mm或軸轉(zhuǎn)動0.1度。

6、急停按鈕

緊急情況下按下急停按鈕，會斷掉所有軸的使能，所有IO保持當前狀態(tài)。

系統(tǒng)報警：緊急停止，將旋鈕旋出后，按下【停止】鍵，可消除報警。

7、狀態(tài)燈

【沖床上死點】（舊款為沖壓原點）：沖床上死點信號狀態(tài)顯示。

【沖壓下死點】（舊款為安全光柵）：沖床下死點信號狀態(tài)顯示。

【允許沖壓】：系統(tǒng)輸出沖壓允許狀態(tài)顯示。

【沖壓安全】：機械手在沖壓安全范圍的狀態(tài)顯示。