關節機器人手控器，為華成自主研發的六軸關節機器人控制系統，可滿足擴展7、8軸的應用。如下圖，為華成系列關節機器人手控器的操作面板按鍵介紹：

1、功能按鍵

啟動：

功能1：自動狀態下按下“啟動”按鍵則機械手進入自動運行狀態；

功能2：停止或手動狀態下先按下“復歸”鍵再按下“啟動”鍵則機械手進行原點復歸動作。

停止：

功能1：全自動狀態下，按下此鍵，則系統進入單循環模式程序運行到模組結束后停止，如果再按一次（連續兩次按）“停止”鍵則機械手立即停止運動。

功能2：在出現報警的時候在停止狀態下按此鍵可清除掉已經解決的報警顯示。

W/J：按下此鍵，可在世界坐標與關節坐標之間切換。

*注意：可在此按鍵中選擇回原點的方式以及回原點的順序。

復歸：按一下“復歸”鍵再按一下“啟動”鍵所有軸依次回到原點位置。

*注意：也可在此按鍵里加入其他指令，如在按復歸回原點時讓某輸出點斷開。

加速/減速：這兩個按鍵可用于調整手動與自動時的全局速度。

急停按鈕：緊急情況下按下急停按鈕，會斷掉所有軸的使能，系統報警“緊急停止”，將旋鈕旋出后，按下“停止”鍵，可消除報警。

2、使能開關按鈕

手控器背后有一個使能開關按鈕，手動頁面下或者停止頁面下操作各個軸動作按鍵或者進行復歸的時候需要一直長按著，使各個軸使能，否則軸不使能，機械手就不會動。

*注意：使能開關按鈕有兩種功能狀態：使能和不使能；有三種使用狀態：未按、輕按和重按。功能狀態分別與使用狀態對應，對應情況如下：

3、狀態旋轉按鈕

系統有手動、停止、自動三種運行狀態，將狀態選擇開關旋至右邊檔位為手動狀態，在該狀態下可對機械手進行手動操作；將狀態選擇開關旋至中間檔位為停止狀態，在該狀態下機械手停止所有動作，可對機械手進行原點復歸操作，還可進行參數設定。將狀態選擇開關旋至左邊檔位，并按一次“啟動”鍵，機械手即進入自動運行狀態。

手控器的狀態分為3種，分別為手動、停止、自動。

手動（MANUAL）：將狀態選擇開關打到右邊即進入手動狀態，在此狀態下可以進行手動操作。

停止（STOP）：將狀態選擇開關打到中間即進入停止狀態，在此狀態下可以進行參數設定。

自動（AUTO）：將狀態選擇開關打到左邊即進入自動狀態，在此狀態下可以進行全自動運行。

4、微調旋鈕

作用：手動狀態精確調位時，可以用此旋鈕對軸進行精確移動。

操作方法：單擊打開“手動軟鍵盤按鈕”，單擊勾選“手輪選擇”選項，選擇手輪速度、在左邊選項框選擇需要微調的軸或者按一下需要微調的軸按鍵（手控器上）然后滾動微調旋鈕即可使軸一點一點移動至目標點。

手輪速度說明：

×1：動一格軸平移0.01mm或軸轉動0.01度。

×5：動一格軸平移0.05mm或軸轉動0.05度。

×10：動一格軸平移0.1mm或軸轉動0.1度。

×50：動一格軸平移0.5mm或軸轉動0.5度。

世界坐標：以機械手底座中心為原點，工具末端點的位置與姿態。

關節坐標：馬達坐標經過機構耦合關系轉換后的坐標值。

5、頁面切換鍵

按鍵F1-F5切換鍵，詳細介紹點擊《關節機器人控制系統F1-F5按鍵作用》了解。