華成系列五軸驅控一體機械手控制系統，系統如果需要修改程序參數，操作步驟如下。

機械手手控器將狀態選擇按鈕旋至手動狀態，然后點擊“教導”按鈕，可進入程序教導頁面，如下圖：

點擊選中要修改的程序步，再點擊“編輯”按鈕即彈出如下對話框（Z 軸編輯頁面）：

在編輯頁面可修改當前動作的位置、速度、延時、提前結束位置或使用提前加速，提前減速功能，修改完要修改的參數，點擊“確定”鍵即可。

提前結束位置：若提前位置設為200，位置設為1000。則軸走到800的位置時就進行下一步的動作，同時這一步程序會繼續執行到1000。

提前減速：若提前位置設為200，提前減速速度為5%，位置設為1000，速度設為80%。則軸從0-800以80%的速度運行，800-1000以5%的速度運行。

提前加速：若提前位置設為200，提前加速速度為5%，位置設為1000，速度設為80%。則軸從0-200以5%的速度運行，200-1000以80%的速度運行。

不良品使能：

1、不勾選為不使用不良品使能，自動運行時，Z軸先移動到1500位置，再運行到1300位置。 

2、勾選時，使用不良品使能功能，Z軸在型外運行時，若檢測到不良品信號則Z軸運行1300mm位置，若未檢測到不良品信號，則Z軸運行到1500mm位置，而不運行1300mm位置，此功能為Z軸特有功能。

注意：不良品使能功能只可在型外使用，無法在型內使用！