桁架機械手使用系統(tǒng)是ECTC系列機械手控制系統(tǒng)，原點設(shè)定的相關(guān)內(nèi)容，如找原點順序、原點速度、原點信號、原點信號狀態(tài)、首次找原點方向、復歸順序、復歸速度、回原點中IO信號等的設(shè)置操作如下：

原點設(shè)定頁面可以設(shè)置找原點程序的設(shè)置內(nèi)容，包括找原點順序、原點速度、原點信號、原點信號狀態(tài)、首次找原點方向、復歸順序、復歸速度、回原點中IO信號等。

原點模式原點模式分為長原點和短原點兩種：

長原點：先感應(yīng)到原點信號后，繼續(xù)運動直到原點信號消失再反方向運動，直到重新     感應(yīng)原點信號后停止，停止位置即為原點位置。

短原點：感應(yīng)到原點信號后立即反轉(zhuǎn)一圈，再往初始回原點方向低速找原點，再次感     應(yīng)到原點信號后停止，停止位置即為原點位置。

原點順序數(shù)字越小，越早回原點，數(shù)字相同，同時回原點。

原點速度從開始回原點到碰到原點信號的運動速度，合理設(shè)置原點速度，對原點位置的準確性很有幫助。

原點IO原點感應(yīng)開關(guān)信號的輸入IO，必須設(shè)置，出廠默認為無，未設(shè)置原點信號會報警：原點信號未設(shè)定。

狀態(tài)鐵片接觸感應(yīng)開關(guān)，信號為通選常開，信號為斷選常閉

方向原點信號在軸的負方向選正向，在軸的正方向選反向，系統(tǒng)默認在負方向找原點。

復歸順序同原點順序（可更改）

復歸速度同原點速度（可更改）

回原定中IO設(shè)置此IO后，回原點過程中對應(yīng)的IO會輸出通，回原點結(jié)束后輸出斷。

注意：點擊保存后會直接覆蓋“可編程按鍵[0]:原點”和“可編程按鍵[1]:復歸”中的所有程序，請按照實際情況是否使用該方法設(shè)置原點程序和復歸程序。

找原點流程：

按照設(shè)置的原點方向和速度第一次找原點開關(guān)，碰到原點開關(guān)后，改變方向，速度降低，離開原點開關(guān)，若此時電機未轉(zhuǎn)滿一圈將會往遠離原點開關(guān)的方向轉(zhuǎn)動一圈，轉(zhuǎn)滿一圈后再次找到調(diào)轉(zhuǎn)方向找到原點開關(guān)，以較慢的速度接近原點開關(guān)，接觸到原點開關(guān)后，開始執(zhí)行尋找上次記錄原點位置的編碼器單圈值程序，直到找到上次記錄位置。回原點結(jié)束。若長時間未結(jié)束請將“原點誤差脈沖”調(diào)大。若兩次記錄的原點偏差過大，將會報警原點偏移，此時原點位置已經(jīng)發(fā)生變化。