注塑機械手的限位定義是針對機械參數(shù)結(jié)構(gòu)的設(shè)置，系統(tǒng)為華成工控系列注塑驅(qū)控一體控制系統(tǒng)，限位定義主要為氣動軸的使用，對伺服軸無用。手控器（示教器）切換停止狀態(tài)，選擇功能——進入機器參數(shù)如下圖：

限位定義分為單/雙臂選擇和限位開關(guān)信號選擇，如下圖：

勾選單臂：在手動狀態(tài)，只能對主臂動作進行教導(dǎo)，且按鍵“X2+”,“X2-”，“Y2+”，“Y2-”為無效狀態(tài)。

勾選雙臂：在手動狀態(tài)，主臂和副臂動作均可進行教導(dǎo)，副臂按鍵為有效狀態(tài)。

主臂：下降限，后退限，前進限。

副臂：下降限，后退限，前進限。若副臂為氣動軸，則限位有效，當相應(yīng)的氣動軸動作時，必須有限位信號，程序才會執(zhí)行下一步。否則報警。

注意：限位定義只對氣動軸有效，對伺服軸無效。