工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)應(yīng)具有的特點(diǎn)是什么？下面華成工控就來(lái)介紹一下！工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要任務(wù)是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等項(xiàng)。其中有些項(xiàng)目的控制是非常復(fù)雜的，這就決定了工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)應(yīng)具有以下特點(diǎn)：

機(jī)器人控制系統(tǒng)-六軸通用機(jī)械手系統(tǒng)

       1、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人的控制與其機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)有著密不可分的關(guān)系，因而要使工業(yè)機(jī)器人的臂、腕及末端執(zhí)行器等部位在空間具有準(zhǔn)確無(wú)誤的位姿，就必須在不同的坐標(biāo)系中描述它們，并且隨著基準(zhǔn)坐標(biāo)系的不同而要做適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)變換，同時(shí)要經(jīng)常求解運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)問(wèn)題。

       2、描述工業(yè)機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)非線(xiàn)性模型，隨著工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)及環(huán)境而改變。又因?yàn)楣I(yè)機(jī)器人往往具有多個(gè)自由度，所以引起其運(yùn)動(dòng)變化的變量不止個(gè)，而且各個(gè)變量之間般都存在耦合問(wèn)題。這就使得工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)不僅是一個(gè)非線(xiàn)性系統(tǒng)，而且是一個(gè)多變量系統(tǒng)。

       3、對(duì)工業(yè)機(jī)器人的任一位姿都可以通過(guò)不同的方式和路徑達(dá)到，因而工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)還必須解決優(yōu)化的問(wèn)題。

       另外，工業(yè)機(jī)器人還有一種特有的控制方式——示教再現(xiàn)控制方式。即當(dāng)需要工業(yè)機(jī)器人完成某作業(yè)時(shí)，可預(yù)先移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的手臂，來(lái)示教該作業(yè)順序、位置以及其他信息，在執(zhí)行時(shí)，依靠工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作再現(xiàn)功能，可重復(fù)進(jìn)行該作業(yè)。

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