前言：天地蓋是一種包裝行業上應用廣泛的硬質包裝紙盒，它以其低廉的生產成本，自動化的流水線加工以及可定制的外形設計等巨大優勢，受到廣大電子產品包裝行業的青睞。尤其近些年來，該行業發展迅速、許多產業鏈對天地蓋包裝盒的市場需求巨大，天地蓋的發展前景光明。

天地蓋自動化解決方案

工序：在天地蓋生產中，紙張通過模切、覆膜等步驟，制成大小、形狀一致的面紙；灰紙亦通過模切、開槽、貼角等步驟，剪裁成大小形狀一致，然后再和面紙進行貼合，而這一連串工序完全可實現自動化作業。而要做到高速，準確地生產，定位貼合是關鍵的一步；采用視覺動態跟蹤機器人進行自動定位及貼合操作,，可以很好的解決人手操作中貼合精度上的缺陷,，而且貼合速度更快，重復性更好。

方案：華成工控推出的天地蓋紙盒解決方案，機器人控制系統、視覺軟件全部采用華成工業自動化控制系統，通信方便，整合維護更加便捷、容易。方案中華成的ES-R4/R6驅控一體控制系統從根本上提高了精度和產能；客制化的操作軟體，保證更換產品時的操作人性化和高時效性。

工序內容介紹

①、貼合工序

方案中，SCARA工業機器人作為執行機構使用華成ES-R4驅控一體控制系統，主要負責從固定位置抓取紙盒，然后根據面紙來料的不同，將紙盒放到面紙上；機器視覺系統用于信息采集，針對有傳送帶跟蹤的應用，可以使用視覺跟隨工藝包，通過視覺系統先對產品進行定位，外接編碼器獲取產品在傳送帶上的位置信息，完成產品跟抓應用。

②、手抓盒工序

抓取部分使用了六軸工業機器人+編碼器傳感跟隨系統，通過教導視覺指令，IO觸發和編碼器等距離觸發等方式完成拍照動作，視覺系統對圖像處理完成后，按照視覺協議格式發送圖像坐標數據到機器人，實現機器人的視覺引導定位，代替人工取盒加工；抓手抓盒經過壓盒動作后，成型機的抓手伺服把紙盒從皮帶上抓至成型機上；之后成型下壓軸會下壓，完成紙盒成型動作。

為了保證整機的高效，方案采用華成ES-R6六軸關節機器人控制一體柜：支持串聯4-6關節、SCARA、DELTA等不同類型機器人結構算法；可擴展2個協同軸，支持旋轉臺、翻轉臺和地軌協同運行；該系統集精密化、柔性化、智能化等優點于一身，可以自由編程，完成全自動化的工作。

生產過程中，由于機械晃動，導致貼盒效果會有偏位現象，常用做法需要暫停機器人然后手動修改x、y、c方向的補償值，此方式會影響生產效率且操作不簡便。

華成視覺軟件結合ES-R4/6，研發出機器人控制功能，實現了人機的交互，可根據盒子和面紙規格，配置多種方案，實現一對一配置；可在人機交互界面實現補償值的調整。

驅控一體系統介紹

模塊化、標準化：隨著工業機器人控制技術的發展，針對結構封閉的工業機器人控制器的缺陷、開發具有開放式結構的模塊化、標準化工業機器人控制器是當前工業機器人控制器的一個發展方向。由通用語言模塊化編制形成的專用工業語言正在成為工業機器人控制軟件的主流。

驅控一體化：目前市場上主流的驅控一體產品主要是伺服和控制器的集成，并沒有集成更多的外圍設備。但是隨著機器人智能化的提升，機器人需要更多周邊設備如機器視覺、力控等的配合。

驅控一體優勢

節約空間：一體化電氣解決方案，大幅減少裝配空間

成本降低：驅控一體化后、控制器成本可降低20%~50%

性能更好：控制系統直接獲取機械臂信息，反應速度加快

解決方案整體優勢

1、具備完善的視覺標定方式，搭載高精度絕對值編碼器電機，最終精度達到±0.01mm；

2、整合視覺，驅控一體產品，維護更加方便，省心；

3、華成系統教導界面簡單易學，支持跟隨與不跟隨模式自由切換以滿足不同需求，降低了用戶的使用門檻；

4、調試簡單，自動標定方便，完成一次標定只需5分鐘；

5、針對天地蓋行業進行專門的系統優化，可檢測半成品盒直角變形、毛邊，紙張長寬比不一、不平等來料不良情況。