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EC-RX系列機器人系統型號包括（EC-R4、EC-R6、EC-R7、EC-R8），伺服參數表記錄如下：
功能 代碼 | 映射 地址 | 功能碼名稱 | 參數說明 | 設定范圍 | 單位 | 出廠值 |
00 | 0x2E00 | 軟件版本/恢復出廠 | 寫入8051恢復出廠（2107以上版本） | 0~65535 | 版本號 | |
01 | 0x2E01 | 驅動器機型 | 2:100~200w; 3:400w; 4:750w; 5:850~1300w 6:1800w | 2~6 | 4 | |
02 | 0x2E02 | 電機代碼 | 1000~1600 | 1400 | ||
03 | 0x2E03 | 參數管理 | 寫入256恢復出廠（11xx系列版本） 1：高級模式，屏蔽參數檢查，可以清除過載，編碼器錯誤報警 | 0x0000~0x1111 | 0x0000 | |
04 | 0x2E04 | 強制電機代碼 | 1：為強制 | |||
08 | 0x2E08 | 電機方向邏輯 | 0：正反向CCW 1：反方向CCW | 0~1 | 0 | |
15 | 0x2E0F | 電機過載保護系數 | 10~100 | 10~100 | % | 50 |
19 | 0x2E13 | 單雙軸選擇 | 0：雙軸，1：單軸 | |||
21 | 0x2E15 | 速度環增益 | 越大則響應越快，過大會引起震動 位置模式與位置環增益協同調節 | 0~500 | Hz | 90 |
22 | 0x2E16 | 速度環積分時間常數 | 越小積分作用越強，速度跟蹤能力越強 需與速度環增益和位置環增益配合 | 0~300 | ms | 25 |
23 | 0x2E17 | 位置環增益 | 越大則響應越快，過大會引起震動 位置模式與位置環增益協同調節 | 0~20 | 1/s | 4 |
28 | 0x2E18 | 速度前饋增益 | 增大可減小穩態位置偏差，過大會導致超調 | 0~100 | % | 0 |
30 | 0x2E1E | 阻尼系數 | 位置環阻尼系數 | 100~500 | 100 | |
31 | 0x2E1F | 速度反饋低通濾波系數 | 100~20000 | 20000 | ||
32 | 0x2E20 | 電流反饋低通濾波系數 | 檢測實際電流方向 | 100~20000 | 20000 | |
33 | 0x2E21 | 轉矩前饋系數 | 0~100 | 0 | ||
34 | 0x2E22 | 速度環微分增益（低頻） | 0~1000 | 0 | ||
41 | 0x2E29 | 移動平均濾波常數 | 0~200.0 | 0~200.0 | ms | 0 |
42 | 0x2E2A | 一階低通濾波常數 | 0~6000.0 | 0~6000.0 | ms | 0 |
49 | 0x2E31 | 位置偏差限制 | 0.1~50.0圈 | 0.1~50.0 | 5.0 | |
69 | 0x2E45 | 轉矩指令低通濾波系數 | 100~20000 | 20000 | ||
71 | 0x2E47 | 動作命令 | 1:設當前位置為零點 | 0~255 | 0 | |
72 | 0x2E48 | 陷波濾波頻率 | 0~10000 | 0 | ||
73 | 0x2E49 | 陷波濾波頻寬 | 0~1000 | 0 | ||
99 | 0x2E63 | 軟件版本 | 軟件版本 | 0x0000~0xFFFF | 0x0000 |
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