注塑系列機械手控制系統為三軸驅控一體系統，型號：QC-S3G。首先找到機械手控制系統治具頁面的設置相關頁面。下圖為“治具”和“檢測”頁面，“治具”和“檢測”功能通常配合使用，在這兩個頁面可對其動作進行設置。如下圖：

控制器可控制四組夾具和四組吸盤動作，治具和治具檢測功能的教導同軸動作的教導，檢測程序要教導到治具動作之后。   

自動運行時，運行到治具通時，治具取物品，運行到“治具開始檢測”動作時，若相應的治具確認限信號通斷正確，程序繼續運行，否則報警“取物失敗”并出現彈框，若點擊彈框內的“放棄”按鈕（此時Y軸在原點位置），程序會回到起點位置，重新取物，若點擊“繼續”按鈕，則程序繼續運行下一步，運行到治具斷時，治具放開物品，“治具斷”動作在約1S后自動檢測相應的確認限信號，信號正確，程序繼續運行，否則就報警“取物失敗”。

重要：當治具（吸或夾）斷掉時，系統延時0.5S之后檢測治具斷，若治具檢測仍然有信號，系統報警。若教導結束檢測，系統不再檢測治具是否有信號。檢測信號正常的情況下，不需要教導結束檢測的信號！

警告：如果在程序里面同一治具動作需要多次通斷，必須教導結束檢測。

如：吸1通，吸1斷，吸1通，吸1斷。需要在第一個吸1斷教導結束檢測

請務必教導夾具和吸盤的檢測，否則可能會損壞模具！

小提示：因負壓檢測開關的動作是需要一定時間的，而程序運行速度在1μs之內。所以如果治具動作之后馬上教導檢測動作，系統是會報警取物失敗的。

解決：

1、將檢測動作放在上升之后（即隔幾步動作）再檢測。

2、將開始檢測延時，一般在0.5S以上。此延時不會影響周期。