華成系列注塑機械手控制系統為標準系列產品，型號：HC-S3/S5，產品堆疊方法如下：使用機械手的產品堆疊功能可以以某種排列方式將成品整齊排列在輸送帶或裝貨箱上。在功能設定頁面點擊【堆疊設定】按鈕即進入堆疊功能設定頁面。

點擊將要使用的堆疊程序組（如第1組），在順序欄選擇產品要堆疊的順序， 設定好每個軸的堆疊產品個數和產品堆疊間距。

X-Z-Y：堆疊程序先排列產品在X軸，再排列Z軸，最后堆疊Y軸。

Y-X-Z：堆疊程序先堆疊產品在Y軸，再排列X軸，最后置放Z軸。

Z-X-Y：堆疊程序先排列產品在Z軸，再排列X軸，最后堆疊Y軸。

Y-Z-X：堆疊程序先堆疊產品在Y軸，再排列Z軸，最后排列X軸。

正向：即堆疊位置越來越大。反向：即堆疊位置越來越小。

警告：堆疊的一般用法，堆疊計數器要一定要選為全部。小提示：副臂堆疊為標準雙臂五軸的機器，X2Y2堆疊使用的。

堆疊程序設定的舉例：

設定值：使用第1組堆疊

順序：（X-Z-Y） 方向：X 正向；Z 反向；Y 反向

X 軸：間距 50/3個產品；Z軸：間距40/4個產品；Y 軸：間距30/2層。依照此設定，機械手沿X+軸方向間隔50mm 排列（①②③）三個產品在右邊第一列，再沿Z-軸方向移動40mm排列（④⑤⑥）三個產品在右邊第二列，以此類 推在排列完第12個產品后機械手沿Y-軸方向上升30mm，然后第一點位置開始重復排列第二層產品。由于是排列兩層產品，故共能排放24個產品于貨箱中。

進入教導模式，點擊【堆疊】按鈕即進入如下頁面：

選中要插入的堆疊程序組左邊的方框，如選擇第2組堆疊程序，再點擊【插 入】按鈕將該組堆疊程序插入到要開始堆疊的程序步前，自動運行時，機械手即按照此堆疊程序堆疊排放產品。如果要使用Y軸進行堆疊時，務必將堆疊程序插入到Y軸下降動作的前一步。

每個自動程序可插入四組堆疊程序，可分別在四個不同的位置進行堆疊排放產品。

重要：系統設計中選擇Y軸作為堆疊之間的結束。堆疊程序必須插入在Y軸動作之前；如果有多個堆疊，必須在多個堆疊之間插入Y軸，以進行隔斷。