五軸注塑機(jī)械手采用系統(tǒng)為華成系列驅(qū)控一體機(jī)械手控制系統(tǒng)，在手動狀態(tài)界面，打開治具——夾具的界面，如下：

治具分為兩種，“夾具”和“吸具”各四組，點(diǎn)擊按鈕“通”即相應(yīng)的治具信號輸出，點(diǎn)擊按鈕“斷”即相應(yīng)的治具信號斷開。

*注意：紅燈為輸入限位信號，綠燈為輸出信號。如果沒有信號輸入或者輸出，指示燈處于灰色狀態(tài)。

治具功能和檢測功能是配合使用，設(shè)置界面如下：

控制器可控制四組夾具和四組吸盤動作，治具和治具檢測功能的教導(dǎo)同軸動作的教導(dǎo)，檢測程序要教導(dǎo)到治具動作之后。

自動運(yùn)行時(shí)，運(yùn)行到治具通時(shí)，治具取物品，運(yùn)行到“治具開始檢測”動作時(shí)，若相應(yīng)的治具確認(rèn)限信號通斷正確，程序繼續(xù)運(yùn)行，否則報(bào)警“取物失敗”并出現(xiàn)彈框，若點(diǎn)擊彈框內(nèi)的“放棄”按鈕（此時(shí)Y軸在原點(diǎn)位置），程序會回到起點(diǎn)位置，重新取物，若點(diǎn)擊“繼續(xù)”按鈕，則程序繼續(xù)運(yùn)行下一步，運(yùn)行到治具斷時(shí)，治具放開物品，“治具斷”動作在約0.5S內(nèi)自動檢測相應(yīng)的確認(rèn)限信號，信號正確，程序繼續(xù)運(yùn)行，否則就報(bào)警“取物失敗”。

小提示：因負(fù)壓檢測開關(guān)的動作是需要一定時(shí)間的，而程序運(yùn)行速度在1μs之內(nèi)。所以如果治具動作之后馬上教導(dǎo)檢測動作，系統(tǒng)是會報(bào)警取物失敗的。

解決：

1、將檢測動作放在上升之后（即隔幾步動作）再檢測。

2、將開始檢測延時(shí)，一般在0.5S以上。此延時(shí)不會影響周期。