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工業機器人系統采用了華成系列的六軸關節機器人控制系統，自主研發的驅控一體化，驅動+運動控制的通用機器人控制系統。機器人運行中出現編碼器異常時如何處理：
報警編號 | 報警信息 | 報警原因 | 處理方法 |
10020 | X軸0編碼器錯誤 | 編碼器通信失敗 | 1、編碼器線有問題 |
10028 | X軸1編碼器錯誤 | 編碼器通信失敗 | 1、編碼器線有問題 |
11020 | Y軸0編碼器錯誤 | 編碼器通信失敗 | 1、編碼器線有問題 |
| 11028 | Y軸1編碼器錯誤 | 編碼器通信失敗 | 1、編碼器線有問題 |
12020 | Z軸0編碼器錯誤 | 編碼器通信失敗 | 1、編碼器線有問題 |
12028 | Z軸1編碼器錯誤 | 編碼器通信失敗 | 1、編碼器線有問題 |
13020 | U軸0編碼器錯誤 | 編碼器通信失敗 | 1、編碼器線有問題 |
13028 | U軸1編碼器錯誤 | 編碼器通信失敗 | 1、編碼器線有問題 |
14020 | V軸0編碼器錯誤 | 編碼器通信失敗 | 1、編碼器線有問題 |
14028 | V軸1編碼器錯誤 | 編碼器通信失敗 | 更換主機 |
15020 | W軸0編碼器錯誤 | 編碼器通信失敗 | 1、編碼器線有問題 |
| 15028 | W軸1編碼器錯誤 | 編碼器通信失敗 | 更換主機 |
以上為六軸關節機器人出現編碼器異常，首先排查出是哪個自由軸故障，針對問題解決。
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