GC-R4四軸水平SCARA平面關節機器人控制系統是針對桌面型應用的機械手控制系統，總線驅控一體框架，免除焊線、減少維護成本，具有柔性、多維度、多自由度特點，搭配自有視覺模塊，結合新一代視覺標定技術提高標定精度，動態抓取技術可顯著提升同步帶跟隨動態抓取效率。廣泛適用于3C配裝、點膠、焊錫、鎖付螺絲、上下料等應用場景。

水平SCARA平面關節機器人控制系統功能概括如下：

（1）軌跡插補

系統支持關節運動，直線插補，圓弧插補，整圓插補等軌跡指令；

支持連續軌跡的插補，關節、直線、圓弧和整圓可以任意組合實現連續軌跡的插補動作。

（2）支持多種通信協議

遠程通信協議，modbus/tcp協議，通過遠程協議和modbus/tcp協議，外部設備可以方便的對機器人進行控制，獲取機器人的狀態信息等；視覺協議，系統通過Ethernet(以太網)接口和視覺系統建立通信。可以通過教導視覺指令，IO觸發和編碼器等距離觸發等方式完成拍照動作，視覺系統對圖像處理完成后，按照視覺協議格式發送圖像坐標數據到機器人，實現機器人的視覺引導定位。

（3）多種通信接口

RS485和CAN接口，可以和外部編碼器建立通信，應用于視覺跟隨，位置閉環控制等場景；

Ethernet接口，可以和外部設備、視覺系統建立通信。

（4）支持工具，工作臺坐標系的定義

工具的標定支持兩點法，三點法和多點法；

為了便于用戶的教導，支持用戶自定義工作臺坐標系。

（5）固件升級，數據備份與還原

系統支持通過U盤對系統固件進行升級，方便系統最新功能的擴展；

可以將系統的參數在本機備份，也可將參數導出到U盤，使用備份到U盤的參數可以使用備份還原功能，對相同機型的參數進行快速設置。

（6）支持云監控

支持華成云監控平臺，通過云監控平臺可以實現對系統的當前運行狀態，IO狀態，故障信息，產量信息進行遠程監控。

（7）支持多種工藝包：視覺跟隨、點膠、焊錫、螺絲機等。

產品特點：

1.支持脈沖型，總線型編碼器擴展；一體簡約架構，節省安裝時間；

2.支持直線插補，圓弧插補，路徑平滑等，具有高性能連續軌跡前瞻控制及優越的速度曲線規劃；

3.32路標準輸入，32路標準輸出；

4.采用高速總線結構，集成主控單元（邏輯+運動控制），整流單元，驅動單元，IO單元。可適配1~4軸，滿足不同的應用場景；

5.單軸功率可覆蓋100W~1800W范圍；

6.系統采用多芯片分布式架構方案，高性能ARM處理器，搭配自主優化的實時Linux操作系統；

7.2.5kHz電流環帶寬，最大限度降低增益調整難度，具有陷波濾波器，平滑濾波器，震動抑制等高級功能，保證運動的平穩；

8.豐富的通訊接口，可靈活配合其它生產輔助設備使用，方便系統的擴展；

9.搭配高精度絕對值編碼器電機，控制精度可達到0.01mm，滿足高精度應用的場景。

工藝包說明：

視覺跟隨工藝包

針對有傳送帶跟蹤的應用，可以使用視覺跟隨工藝包，通過視覺系統先對產品進行定位，通過外接編碼器試試獲取產品在傳送帶上的位置信息，完成產品跟抓應用。

點膠工藝包

針對點膠行業的應用，通過設置路徑上的關鍵點，軌跡一鍵生成，也可配合視覺系統完成流水線攻臺點膠應用。

焊錫工藝包

針對焊錫行業的應用，通過設置焊點，自動生成整個焊接工藝流程，也可配合視覺系統完成視覺焊接任務。

螺絲機工藝包

針對螺絲鎖付行業的應用，可以通過設置螺絲孔位或導入dxf文件，完成螺絲孔位的示教工作，也可配合視覺系統完成視覺打螺絲應用。

整體外觀接線示意圖：

重載頭側定義：

外觀整體尺寸圖：