GC-R6六軸關節機器人控制系統，華成工控自研推出的通用型關節機器人系統。總線驅控一體框架，免除焊線、減少維護成本。支持串聯4-6關節、SCARA、DELTA等不同類型機器人結構算法；可擴展2個協同軸，支持旋轉臺翻轉臺和地軌協同運行。具有柔性、多維度、多自由度特點，適合于多種角坐標結構機器人機型。該系統集精密化、柔性化、智能化優點一身，可以自由編程，完成全自動化的工作。

六軸關節機器人控制系統功能概括：

（1）軌跡插補

系統支持關節運動，直線插補，圓弧插補，整圓插補等軌跡指令；

支持連續軌跡的插補，關節、直線、圓弧和整圓可以任意組合實現連續軌跡的插補動作。

（2）支持多種通信協議

遠程通信協議，modbus/tcp協議，通過遠程協議和modbus/tcp協議，外部設備可以方便的對機器人進行控制，獲取機器人的狀態信息等；視覺協議，系統通過Ethernet(以太網)接口和視覺系統建立通信。可以通過教導視覺指令，IO觸發和編碼器等距離觸發等方式完成拍照動作，視覺系統對圖像處理完成后，按照視覺協議格式發送圖像坐標數據到機器人，實現機器人的視覺引導定位。

（3）多種通信接口

RS485和CAN接口，可以和外部編碼器建立通信，應用于視覺跟隨，位置閉環控制等場景；

Ethernet接口，可以和外部設備、視覺系統建立通信。

（4）支持工具，工作臺坐標系的定義

工具的標定支持兩點法，三點法和多點法；

為了便于用戶的教導，支持用戶自定義工作臺坐標系。

（5）固件升級，數據備份與還原

系統支持通過U盤對系統固件進行升級，方便系統最新功能的擴展；

可以將系統的參數在本機備份，也可將參數導出到U盤，使用備份到U盤的參數可以使用備份還原功能，對相同機型的參數進行快速設置。

（6）支持云監控

支持華成云監控平臺，通過云監控平臺可以實現對系統的當前運行狀態，IO狀態，故障信息，產量信息進行遠程監控。

（7）支持多種工藝包：視覺跟隨、碼垛、噴涂、沖壓、焊接、注塑取物、取片等。

產品特點：

1.支持脈沖型，總線型編碼器擴展；一體簡約架構，節省安裝時間；

2.支持直線插補，圓弧插補，路徑平滑等，具有高性能連續軌跡前瞻控制及卓越的速度曲線規劃；

3.32路標準輸入，32路標準輸出；

4.采用高速總線結構，集成主控單元（邏輯+運動控制），整流單元，驅動單元，IO單元。可適配6~8軸，滿足不同的應用場景；

5.單軸功率可覆蓋100W~1800W范圍；

6.系統采用多芯片分布式架構方案，高性能ARM處理器，搭配自主優化的實時Linux操作系統；

7.2.5kHz電流環帶寬，最大限度降低增益調整難度，具有陷波濾波器，平滑濾波器，震動抑制等高級功能，保證運動的平穩；

8.豐富的通訊接口，可靈活配合其它生產輔助設備使用，方便系統的擴展；

9.搭配高精度絕對值編碼器電機，控制精度可達到0.01mm，滿足高精度應用的場景。

工藝包說明：

視覺跟隨工藝包

針對有傳送帶跟蹤的應用，可以使用視覺跟隨工藝包，通過視覺系統先對產品進行定位，通過外接編碼器試試獲取產品在傳送帶上的位置信息，完成產品跟抓應用

噴涂工藝包

可以通過設定噴涂模式，和關鍵點自動生成噴涂軌跡。

沖壓工藝包

支持12臺沖壓聯機，完善的安全保護。

注塑取物工藝包

完善的取物流程，支持擴展EUIO板，滿足歐規安全。

碼垛工藝包

支持自定義碼垛樣式，隔板，堆垛和拆垛。

焊接工藝包

支持數字量和模擬量焊機，支持外接激光跟蹤器進行焊縫跟蹤，支持預約工藝。

取片工藝包

自動往疊片方向進行取物，取完換堆，取料失敗換堆，取片統計。

整體外觀接線示意圖：

重載頭側動力線定義：

重載頭側編碼器線定義：

外觀整體尺寸圖：