工業機器人各軸的位置數據通過后備電池保存，電池應進行定期更換（一年半）。此外，若后備電池顯示電壓下降報警時，也應及時更換電池。

       1.更換控制器主板電池

       程序和系統變量存儲在主板上的SRAM中，由一節位于主板上的鋰電池供電，以保存數據。當這節電池的電壓不足時，會在TP上顯示報警（SYST-035 Low or No Battery Power in PSU）。當電壓變得更低時，SRAM中的內容將不能備份，這時需要更換舊電池，并將原先備份的數據重新加載。因此，用戶平時應注意定期備份數據。控制器主板上的電池每兩年換一次。更換電池時，請務必在通電狀態下進行。在未通電時更換電池，會丟失當前的位置信息，導致不必要的數據丟失。

       控制器主板電池更換步驟如下：

       ① 準備一節新的3V鋰電池。

       ② 工業機器人通電開機正常后，等待30秒。

       ③ 工業機器人關電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。

       ④ 裝上新電池，插好接頭。

       2.更換工業機器人本體電池

       工業機器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數據。電池需要每年更換，在電池電壓下降報警（SRVO-065 BLAL alarm（Group: %d Axis: %d））出現時，也允許用戶更換電池。若不及時更換，則會出現報警（SRVO-062 BZAL alarm（Group: %d Axis: %d）），此時工業機器人將不能動作，遇到這種情況再更換電池，還需要做零點復位（Mastering），才能使工業機器人正常運行。

       更換工業機器人本體電池的步驟如下：

       ① 保持工業機器人電源開啟，按機器急停按鈕。

       ② 打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。

       ③ 換上新電池，注意不要裝錯正負極（電池盒的蓋子上有標識）。

       ④ 蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。